接昨天的文章，应该说 ZFAS 有四个版本，包括 A0、A、B 和 C 四个不同的配置。所以想要去解释它这个控制器，可以看得出来它既是一个基础的版本可以同以前的控制器协同，也可以整合为奥迪的 L3 的方向进行尝试，所以在拆解硬件结构之前，我们需要仔细把这几个版本结构说清楚。

图 1 ZFAS 的硬件结构

01.ZFAS 的几个版本

如之前所说的，ZFAS 奥迪做了很多的剪裁，分为三个不同的版本，如下所示：

1）版本 A0 和 A

这个版本是最基础的版本，主要完成以下的工作内容，注意这个版本是只有一路前视摄像头输入。

图 2 ZFAS 版本 A0 和 A

可以实现 Basic version of main beam assist (标配) Matrix LED main beam assist (选配 equipment) Lane departure warning (标配 in NCAP countries) Emergency assist (选配 equipment) 当然在这个里面，ZFAS 就不是主角了，整个工具包是通过和其他单元配合完成的

> Parking system plus (标配, 核心控制器: 电气控制单元 J519)

> Rest recommendation (标配, 核心控制器: 网关J533)

> Park assist (选配, 核心控制器:电气控制单元J519)

> Reversing camera (选配, 核心控制器:后视系统J772)

> Side assist (选配, 核心控制器: 侧控辅助769 and 770)

> Exit warning (选配, 核心控制器:侧控辅助769 and 770)

> Rear cross traffic assist (选配, 核心控制器 s:侧控辅助 769 and 770)

> Night vision assist (选配, 核心控制器:夜视系统J853)

2）版本 B

相比上一个版本主要多加了 Emergency assist (选配)、Intersection assist (选配)和 Lane centre holding function (选配 ? functional component of adaptive cruise assist)的功能。通过这个版本可以开通

> Parking system plus (标配, 核心控制器:电气控制单元J519)

> Rest recommendation (标配, 核心控制器: 网关 J533)

> Park assist (选配, 核心控制器:电气控制单元 J519)

> Reversing camera (选配, 核心控制器: 后视系统J772)

> Side assist (选配, 核心控制器:侧控辅助769 and 770)

> Exit warning (选配, 核心控制器:侧控辅助769 and 770)

> Rear cross traffic assist (选配, 核心控制器:侧控辅助769 and 770)

> Night vision assist (选配, 核心控制器: 夜视系统J853)

图 3 ZFAS 的版本 B